Text

Implementasi Logika Fuzzy Metode Sugeno pada Self Balancing Robot

---

ABSTRAK
Kehadiran robot sebagai alat bantu transportasi manusia semakin berkembang dari waktu ke waktu. Alat transportasi yang ringkas, efisien dan mudah digunakan semakin dikembangkan untuk mengakomodasi keperluan transportasi jarak dekat. Segway adalah contoh transportasi jarak dekat dengan dua dua buah roda paralel yang semakin banyak digunakan. Kedua alat transportasi ini menggunakan prinsip inverted pendulum yang sama dengan konsep robot self balancing untuk menjaga keseimbangan. Berbagai penelitian dan kompetisi robot self balancing diadakan untuk mendapatkan performansi yang lebih baik. Dibutuhkan sistem kontrol untuk otomasi keseimbangan robot. Oleh karena itu, penelitian ini dimaksudkan untuk mengetahui perubahan performansi robot setelah implementasi logika fuzzy metode Sugeno sebagai kontroler robot. Sistem kontrol fuzzy metode Sugeno dalam penelitian ini dibagi menjadi enam variasi skenario sistem kontrol dengan variabel input dan output yang berbeda, menerima satu masukan dari hasil output kontroler PID. Penghitungan PID memanfaatkan input berupa satu buah sensor accelerometer-gyroscope untuk mendeteksi perubahan kemiringan robot. Performansi dari masing-masing variasi skenario sistem kontrol dibandingkan hasilnya. Hasil akhir menunjukkan bahwa implementasi logika fuzzy metode Sugeno dengan tiga himpunan variabel input terbaik berhasil meningkatkan kestabilan robot sebesar 74% dengan perbandingan sistem kontrol PID.

Kata Kunci : self balancing robot, inverted pendulum, fuzzy sugeno, kontroler PID

ABSTRACT

The presence of robots as a transportation is growing time by time. A compact, efficient and convenience transportation is increasingly being developed to accommodate short distance transportation. Segway is the example of short distance two parallel wheelded transportation that are increasingly used. Both of these use the same inverted pendulum concept as the self balancing robot to maintain its balance. Many research and competition of self balancing robot held for getting better robot performance. A control system is needed to automate the balance of the robot. Therefore, this research is intended to determine changes in robot performance after the implementation of the Sugeno Fuzzy Logic algorithm as a robot controller. The Sugeno Fuzzy algorithm in this research is divided into six variations of the control system scenario with different input and output variables, receiving one input from the output of the PID controller. PID calculation uses input form of an accelerometer-gyroscope sensor to detect changes of the robot slope. This research compared the performance after the implementation of Fuzzy algorithm. The final results show that the implementation of the Sugeno Fuzzy Logic algorithm with three sets of the best input variables succeeded in increasing the stability of the robot by 74% with a comparison of the PID control system.

Keywords : self balancing robot, inverted pendulum, fuzzy sugeno, PID controller

---

Ketersediaan

693F19I

693 F 19-i

Perpustakaan FSM Undip (Referensi)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

ILMU KOMPUTER/INFORMATIKA

No. Panggil

693 F 19-i

Penerbit

: ., 2019

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

005.1068

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Dhamir Hanif Nugraha

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar