Text

Rancang Bangun Mobile Robot Avoider Menggunakan Sensor Ultrasonik Untuk Menentukan Sudut Belok Dengan Algoritma C4.5

---

ABSTRAK

Sistem navigasi merupakan salah satu komponen utama yang dibutuhkan pada mobile
robot penghindar halangan. Salah satu penerapan sistem navigasi pada robot adalah
dengan menggunakan sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik dapat mendeteksi berbagai
macam objek halangan yang terdapat disekitarnya dengan mengetahui jarak antara sensor
dengan objeknya. Untuk mendapatkan hasil yang baik, digunakan 3 buah sensor
ultrasonik untuk mengukur jarak halangan pada sisi kiri, depan dan kanan robot. Mobile
robot yang digunakan merupakan robot beroda yang dirancang dengan sistem kemudi
roda diferensial dengan aktuator motor DC. Arduino Uno digunakan sebagai sistem
pengendali pada mobile robot penghindar halangan, dengan algoritma C4.5 sebagai
penentu arah sudut belok robotnya. Variabel yang digunakan untuk menentukan arah
sudut belok yaitu jarak pada sensor kiri, depan, dan kanan. Dengan database jarak
tersebut didapatkan pohon keputusan dari hasil proses pelatihan menggunakan algoritma
C4.5. Pohon keputusan berisi aturan-aturan sudut belok robot, yaitu sudut belok 30o, 60o,
dan 90o terhadap arah kiri dan kanan. Proses pengujian dilakukan dengan menerapkan
aturan pohon keputusan kedalam robot, lalu robot dijalankan dengan kecepatan tertentu
pada lintasan dinding penghalang yang sudah diatur sudut beloknya. Melalui hasil
pengujian pada mobile robot penghindar halangan, didapatkan akurasi belok robot
sebesar 82,86%.
Kata kunci : Robot Penghindar Halangan, Decision Tree Algoritma C4.5, Arduino Uno,
Sensor Ultrasonik.

ABSTRACT

Navigation systems is one of the main component of the avoider mobile robot. One of the
navigation system implementations that can be used on robot is to use ultrasonic sensors.
Ultrasonic sensor can detect a variety of surrounding obstacles by knowing the distance
between the sensor and its object. To get a good result, it uses 3 pieces of ultrasonic
sensors to measure the distance of obstacles on the left, front and the right side of the
robot. It uses some wheels that is designed with a differential steering system with DC
motor as its actuator. Arduino Uno is used as a controller system in an avoider mobile
robot with a C4.5 algorithm as a determinant for the direction of the turning angle of the
robot. Variables used to determine the direction of turn angle is the distance of the left,
front, and right sensors. Decision tree can be obtained from the training process with the
distance database using C4.5 algorithm. Decision tree contains the rules for turning angle
of the robot, they are 30o, 60o, and 90o toward the left and right side of the robot. The
testing process is done by applying the decision tree rules into the robot, then the robot is
run with an adjusted speed on a track with the obstacle walls with an adjusted turning
angle. The results shown that the robot turns accuracy is 82.86%.
Keyword : Avoider Mobile Robot, Decision Tree C4.5 Algorithm, Arduino Uno,
Utrasonic Sensor.

---

Ketersediaan

646F18IV

646 F 18

Perpustakaan FSM Undip (Referensi)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

ILMU KOMPUTER/INFORMATIKA

No. Panggil

646 F 18

Penerbit

: ., 2018

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

2391

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Winasis Ardoyoseto Rahman

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar