Text

Desain Kontrol Optimal Pada RQ-2B Pioneer UAV ( Unmanned Aerial Vehicle) dengan Menggunakan Metode LQR (Linear Quadratic Regulator)

---

ABSTRAK

Pendesainan sistem kontrol pada UAV merupakan hal yang menarik untuk dikaji.
Sistem kontrol yang didesain berdasarkan optimasi indeks performansi disebut
sistem kontrol optimal. Pada desain sistem kontrol optimal harus memenuhi
persyaratan-persyaratan tertentu yang telah ditetapkan. Persyaratan yang harus
dipenuhi dari sistem kontrol optimal itu adalah sistem harus terkontrol dan
terobservasi. LQR (Linear Quadratic Regulator) pada sistem kontrol optimal
bertujuan untuk menstabilkan sistem, sehingga keluaran dari sistem akan menuju
keadaan steady state (mantap) dengan meminimumkan indeks performansi . Pada
desain kontrol optimal LQR untuk pengaturan lup tertutup, optimasi indeks
performansi dilakukan dengan mengatur nilai matriks , yang nantinya dapat
menghasilkan matriks penguat umpan balik dan matriks tracking yang
optimal. Karakteristik stabilitas longitudinal dari UAV dianalisis. Pada
implementasi LQR menggunakan aplikasi Matlab, kontrol ketinggian dan waktu
kestabilan UAV diselidiki sehingga dapat ditentukan sistem yang terbaik.
Kata Kunci: Wahana Udara Tanpa Awak, Indeks Performansi, LQR (Linear
Quadratic Regulator), Kontrol Ketinggian, Waktu Kestabilan.vii

ABSTRACT

Designing control system on UAV is an interesting to be studied, Control systems
that planned based on an optimization of performance index is called optimal
control system. In the design of the optimal control system must meet certain
requirements that have been set. The requirements to be met from the optimal
control system is that the system must be controlled and observed. LQR (Linear
Quadratic Regulator) in the optimal control system aims to stabilize the system, so
that the output from the system will lead to steady state (steady) by minimizing the
performance index J. In designing control system with Linear Quadratic
Regulator ( LQR) optimal control for tuning the altitude and closed loop system,
performance index is tuned by regulating the value of matrices Q, which will
produce an optimal feedback amplification matrices K and tracking matrices L
that optimal. In LQR that implemented by Matlab the UAV is commanded to the
desired altitude using the LQR controller through the control inputs elevator
deflection. In LQR implementation using Matlab application, altitude control and
UAV setling time are investigated so that the best system can be determined.
Keyword: Performance index, LQR (Linear Quadratic Regulator), UAV
(Unmanned Aerial Vehicle), Stability, Altitude Controller.

---

Ketersediaan

2015A17III

515,252 PAN d

Perpustakaan FSM Undip (Referensi)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

MATEMATIKA

No. Panggil

515,252 PAN d

Penerbit

: ., 2017

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

1583

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Pandu Rahmani Hak

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar