Text
Pengukuran Jarak Objek Pejalan Kaki Terhadap Kamera Menggunakan Kamera Stereo Terkalibrasi Dengan Segmentasi Objek Histogram Of Oriented Gradients
INTISARI
Telah dilakukan penelitian pengukuran jarak objek pejalan kaki terhadap kamera menggunakan kamera stereo terkalibrasi. Penelitian dilakukan dengan membandingkan Data A dan Data B dengan kondisi dan keadaan lingkungan pengambilan data yang berbeda. Langkah-langkah menggunakan metode penglihatan stereo meliputi kalibrasi kamera, rektifikasi citra, penghitungan disparitas, rekonstruksi tiga dimensi dan segmentasi objek. Segmentasi objek yang dilakukan menggunakan fitur Histogram of Oriented Gradients untuk mensegmentasi objek pejalan kaki. Sedangkan untuk menentukan nilai jaraknya berdasarkan informasi nilai titik tengah dari bounding box objek yang tersegmentasi. Penghitungan jarak yang dilakukan menggunakan metode penghitungan jarak Euclidian Distance untuk mengetahui jarak terpendek antara titik tengah bounding box dengan kedua kamera. Dari hasil penelitian, akurasi terbaik didapatkan dengan kesalahan pengukuran sebesar 4%.
Kata kunci : Pengukuran objek, pejalan kaki, kamera stereo terkalibrasi, Histogram of Oriented Gradient, Euclidian Distance.
ABSTRACT
The distance measurement of pedestrian object to camera using a calibrated stereo camera has been investigated. The study was conducted by comparing Data A and Data B with different conditions and environment data interpretation. The stereo vision methods include camera calibration, image rectification, disparity counting, three-dimensional reconstruction and object segmentation. The object segmentation is performed using the Histogram of Oriented Gradients feature to segment pedestrian object. Meanwhile, to determine the distance value is based on the information of the centroid of the bounding box segmented object. The calculations were performed using the Euclidian Distance calculation method to find the shortest distance between the centroid of the bounding box with both cameras. From the research results, the best accuracy was obtained with measurement error of 4%.
Keywords: Measurement object, pedestrian, calibrated stereo camera, Histogram of Oriented Gradient, Euclidian Distance.
1153D17II | 006,4 TUT p | Perpustakaan FSM Undip (Referensi) | Tersedia |
Tidak tersedia versi lain