Text

Trajectory Tracking Control Pada Quadrotor Tipe Cross Dengan Kendali Backstepping 511.8 SYA t

---

ABSTRAK

Quadrotor adalah salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki
empat buah rotor penggerak. Quadrotor memiliki berbagai kelebihan dibanding UAV
model lain, meliputi konstruksi dan perawatannya yang sederhana, ukuran yang lebih
kecil, kemampuan take off dan landing secara vertikal, dan sebagainya. Umumnya,
struktur kerangka quadrotor dibedakan menjadi 2 tipe yaitu plus dan cross. Pada tugas
akhir ini, quadrotor tipe cross dikendalikan agar mengikuti lintasan yang diberikan
dengan kendali backstepping. Pemilihan quadrotor tipe cross pada tugas akhir ini
didasari dengan sedikitnya desain kendali baik linier maupun nonlinier untuk
quadrotor tipe cross. Penggambaran gerakan quadrotor dalam tugas akhir ini diperoleh
dari persamaan model dinamik dan kinematik quadrotor yang telah ada. Model
dinamik tipe cross diperoleh dari Newton-Euler formalism dengan mempertimbangkan
efek aerodinamik, sedangkan kinematik quadrotor diperoleh dari gerakan quadrotor
terhadap kerangka bumi. Model persamaan yang telah diperoleh disesuaikan agar
mendekati kondisi quadrotor yang sebenarnya dengan penambahan dinamika rotor.
Selanjutnya kendali backstepping diterapkan untuk menstabilkan gerakan quadrotor
dimana pembentukan kendali backstepping diperoleh dari persamaan quadrotor dan
kestabilan Lyapunov. Simulasi gerakan quadrotor yang telah diterapkan kendali
backstepping diperoleh menggunakan software Matlab Simulink dengan cara model
persamaan dan kendali backstepping yang telah diperoleh diimplementasikan ke blok
Matlab Simulink. Pada tugas akhir ini, hasil simulasi Matlab Simulink menunjukkan
kestabilan trajectory tracking quadrotor. Yaitu ditunjukkan dengan selisih antara
keluaran quadrotor dengan lintasan referensi menuju ke 0. Dengan kata lain, quadrotor
akan mengikuti lintasan yang diberikan.
Kata kunci: quadrotor tipe cross, trajectory tracking, kendali backstepping

ABSTRACT

Quadrotor is Unmanned Aerial Vehicle (UAV) which has four rotor propulsion.
Quadrotor has many advantages compared to other UAV models, due to the simplicity
of their construction and maintenance, small size, their vertical take off and landing
(VTOL) capability, etc. Generally, quadrotor structure divided into two types, both plus
and cross structure. In this final assignment, quadrotor cross type is controlled to
follows the given trajectory using backstepping control. Selection of quadrotor cross
type based on the least control design of both linear and nonlinear control for
quadrotor cross type. Quadrotor motion is derived from both quadrotor kinematics
equation and quadrotor dynamics equation that already exist. Dynamic model of
quadrotor cross type is derived from Newton-Euler formalism by considered the
aerodynamic effect, while the quadrotor kinematics is derived from earth inertial
frame. The model equations adjusted to approach quadrotor actual conditions with the
addition of rotor dynamics. Furthermore, backstepping control is applied to stabilize
the quadrotor motion. Backstepping control is derived from model equation and
Lyapunov stability. Both model equation and backstepping control are implemented
into Matlab Simulink to simulate the quadrotor motion. In this final assignment,
simulation results show the stabiliy of trajectory tracking quadrotor. The stability of
trajectory tracking quadrotor is shown by the error between quadrotor output and
reference trajectory converge to 0. Its means, quadrotor will follows a given trajectory
Keywords: quadrotor cross type, trajectory tracking, bacstepping control.

---

Ketersediaan

1954A17I

1954 A 17

Perpustakaan FSM Undip (Referensi)

Tersedia

Informasi Detail

Judul Seri

MATEMATIKA

No. Panggil

1954 A 17

Penerbit

: ., 2016

Deskripsi Fisik

-

Bahasa

Indonesia

ISBN/ISSN

-

Klasifikasi

1475

Tipe Isi

-

Tipe Media

-

Tipe Pembawa

-

Edisi

-

Subjek

-

Info Detail Spesifik

-

Pernyataan Tanggungjawab

Syafii

Versi lain/terkait

Lampiran Berkas

Komentar

---

Anda harus masuk sebelum memberikan komentar