data fase I yaitu pada bulan Januari-Februari dalamkeadaan terkontrol sehingga
keluar dari batas kontrol sehingga proses produksi fase II dalam keadaan tidak
terkontrol.
Kata Kunci: grafik pengendali Mnp, tidak sesuai, out-of-control, fase I,
fase II
ABSTRAK
Wahana bawah air autonomous (Autonomous Underwater Vehicle) yang
disingkat AUV memanfaatkan model AUV dengan 5 derajat kebebasan. Dalam
model AUV keterkontrolannya merupakan model non linear dengan drift.