menggunakan metode penempatan kutub. Metode penempatan kutub ini
Kata Kunci: grafik pengendali Mnp, tidak sesuai, out-of-control, fase I,
fase II
ABSTRAK
Wahana bawah air autonomous (Autonomous Underwater Vehicle) yang
disingkat AUV memanfaatkan model AUV dengan 5 derajat kebebasan. Dalam
model AUV keterkontrolannya merupakan model non linear dengan drift.
Keterkontrolan diperiksa dengan operasi Kurung Lie (Lie Bracket). Selanjutnya